Diseño y modelado de un sistema de Manipulación Robótica controlado a distancia para el manejo seguro de sustancias químicas en entornos industriales Design and modeling of a remote controlled robotic handling system for the safe handling of chemicals in industrial environments

Resumen

La globalización tecnológica ha impulsado el uso de robots industriales, pero su alto costo y el limitado conocimiento de sus modelos matemáticos frenan su desarrollo local. Objetivo: Desarrollar, simular y validar un modelo matemático de un brazo robótico antropomorfo de cuatro eslabones y tres grados de libertad, destinado a la manipulación segura de sustancias químicas peligrosas en la industria. Metodología: Se empleó un enfoque cuantitativo y descriptivo, basado en el método de Ángulos de Euler, para obtener la cinemática directa mediante matrices de transformación homogénea. El modelo fue implementado y verificado computacionalmente en Python, utilizando librerías especializadas (NumPy, SymPy y Matplotlib) para la resolución simbólica, simulación de trayectorias y análisis de error. Resultados: El modelo alcanzó una precisión del 99.10 % y un error euclidiano relativo de 0.90 %, evidenciando una alta concordancia entre la simulación y el modelo teórico, así como la fiabilidad del procedimiento propuesto. Conclusiones: El modelo desarrollado representa una herramienta robusta y eficiente para el diseño, validación y análisis cinemático de sistemas robóticos locales, ofreciendo una alternativa viable para la automatización segura de tareas en entornos industriales y químicos de alto riesgo